随着智能设备的不断发展，配网带电作业机器人正在越来越广泛地被应用。采用机器人代替人工进行作业，不仅提高了安全性，也提高了作业效率，这是一种全新的作业方式，并且正在不断更新、进步。本书围绕配网带电作业机器人展开，全书内容共分6 章，分别为：概述、配网带电作业机器人系统组成、配网带电作业机器人的安装、配网带电作业机器人的维护与保养、配网带电作业机器人典型作业项目以及设备故障排除。
全书内容循序渐进，注重理论与实践相结合，更有大量的操作指导和故障案例，可有效指导电力行业配网作业相关人员的技术工作，可作为带电作业操作人员的日常工具书，也可供机器人领域相关的研究人员参考阅读。
前言电力作为工业发展和社会生活的主要组成部分，国家发展和人民生活离不开电力，这就对电力的发、输、变、配、用等多个环节的设备系统可靠性和稳定性、运维工作的准确性和有效性、设备监视的实时性提出了更高标准。机器人技术是一个相对较新的现代技术领域，跨越了传统工程学的边界，在目前社会经济生活的诸多领域都有着较多的应用，它的进步和发展在很大程度上改变了人们的生产和生活方式。随着我国经济和电网建设的飞速发展，经济建设和人民生活对电力的依赖程度越来越高，社会对停电的承受能力越来越差。如何对电力设备设施加强日常维护，防患于未然，以及出现问题时及时抢修，成为亟待解决的问题。停电进行日常维护检修是最安全可靠的方式，但对工业和居民生活质量的影响巨大。带电作业是解决这一问题的重要手段之一，到目前为止，我国的带电作业方式为绝缘杆法与绝缘手套法的人工带电作业，还不能满足日益提高的系统可靠性要求，也容易引发人身伤亡事故。随着生产自动化水平不断提高，机器人在现代生产生活中的地位越来越重要，特别是在一些危险系数高、劳动强度大的领域，替代人类完成危险任务，是机器人技术发展的方向。为了避免人工带电作业中事故的发生，使带电作业更加安全，同时提高作业效率，采用机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫，也符合时代发展的要求。配网带电作业机器人应运而生，由机器人代替人工在配电网上做微创手术，有效解决了传统人工带电作业劳动强度大、安全风险高、工作效率低等问题，降低作业风险，保障人身安全。2020 年以来，在国家电网公司的大力推广之下，配网带电作业机器人在江苏、浙江、天津等20 多个省份进行了试点应用，其中，江苏等省份已基本实现了班组化部署，开展常态化的机器人实际线路作业，2021 年全年累计完成实际线路作业12000 余次，作业类型覆盖带电接引线、带电断引线、带电加装接地环、带电安装驱鸟器、带电加装故障指示器、带电安装绝缘护套、修剪树枝等作业类型。我们相信随着人工智能技术和机器人技术的不断发展，比如协智能感知、轨迹规划、智能决策、自主学习等技术，也将为配网带电作业机器人带来新的技术手段，也将提升配网带电作业机器人的智能化和自动化程度。配网带电作业机器人的应用，是要改变传统的作业习惯，是在创造一种新的带电作业方式，培养甚至改变一代人的行为习惯，这将是一个开始，也是一个过程，我们相信在不远的将来，带电作业机器人就能真正替代工人完成所有的带电作业任务，带电作业的智能化和自动化装备水平将迈上新的台阶。编者2024 年1 月
目录
前言
1 概述 1
1.1 机器人概述 1
1.1.1 机器人发展历程 1
1.1.2 机器人分类 2
1.1.3 特种机器人概述 2
1.2 电力机器人概述 3
1.2.1 电力机器的主要特点 3
1.2.2 电力机器人应用 4
1.2.3 电力机器人的发展阶段 5
1.3 配网带电作业机器人应用现状 7
1.3.1 配网带电作业机器人概述 7
1.3.2 国外配网带电作业机器人的探索 8
1.3.3 国内配网带电作业机器人的探索 11
1.4 人工智能技术在配网带电作业机器人领域的应用 13
1.4.1 配网带电作业机器人应用的核心技术概述 13
1.4.2 配网带电作业机器人的主流型号及其介绍 14
1.5 新技术应用及发展展望 16
1.5.1 机器人自主学习技术 16
1.5.2 VR/AR 技术 17
1.5.3 5G 技术的应用扩展 19
2 配网带电作业机器人系统组成 22
2.1 配网带电作业机器人关键技术 22
2.1.1 环境感知 22
2.1.2 视觉算法 22
2.1.3 双臂协同 23
2.2 配网带电作业机器人系统介绍 23
2.2.1 机械臂系统 23
2.2.2 激光建模系统 23
2.2.3 视觉监控系统 24
2.2.4 斗位姿跟踪系统 24
2.2.5 执行机构系统 24
2.2.6 通信系统 24
2.2.7 绝缘系统 25
3 配网带电作业机器人的安装 26
3.1 配网带电作业机器人硬件介绍 26
3.1.1 工器具介绍 26
3.1.2 机器人本体介绍 37
3.1.3 机器人附属物品介绍 38
3.2 配网带电作业机器人的安装操作 39
3.2.1 机器人与绝缘斗安装 39
3.2.2 机器人手臂支撑架安装 41
4 配网带电作业机器人的维护与保养 43
4.1 硬件维护 43
4.1.1 机器人本体硬件维护 43
4.1.2 工器具维护 44
4.2 软件升级 49
4.2.1 嵌软升级 49
4.2.2 软件包升级 53
4.2.3 数据库升级 56
4.3 机器人试验 58
4.3.1 技术要求 58
4.3.2 试验方法 66
4.3.3 检验规则 72
4.4 维保清单 73
5 配网带电作业机器人典型作业项目 75
5.1 普通消缺及装拆附件类 75
5.1.1 带电安装接地环作业流程 75
5.1.2 带电安装驱鸟器作业流程 89
5.1.3 带电安装故障指示器作业流程 105
5.1.4 带电安装绝缘罩 121
5.2 带电断接引流线类 126
5.2.1 带电断引流线作业流程 126
5.2.2 带电接引流线作业流程 141
5.2.3 带电断直线耐张杆引流线 164
5.2.4 带电断双回线路引线 164
5.2.5 带电接双回线路引线 165
5.3 带电更换避雷器 165
5.4 带电更换绝缘子 165
5.5 辅助旁路作业 165
6 设备故障排除 167
6.1 install 和GUI 升级 167
6.2 本体电源板固件升级 168
6.3 环境自检 169
6.4 位姿建模 171
6.5 环境建模 172
6.6 抓线流程 173
6.7 剥线流程 176
6.8 穿线流程 179
6.9 挂线流程 179
6.10 运维安装 180
6.11 线夹 181
6.12 面阵激光 181
6.12.1 UR 机械臂 181
6.12.2 剥线器标定失败问题 184
6.12.3 3D 激光 184
6.13 工控机 185
6.14 RTK 187
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