本书从连续时间的角度介绍了典型分布式非光滑优化控制的基本模型、典型连续时间分布式优化控制算法设计和分析方法。书中介绍了非光滑分析、凸优化、图论的相关数学概念(包括微分包含、次梯度、最优性条件等)，还介绍了针对分布式非光滑优化控制问题的两类典型方法，基于次梯度的方法(第2章、第3章、第6章)和基于算子分割的方法(第4章、第5章)。
曾宪琳，理工大学自动化学院教授，博士生导师。15年获得美国德克萨斯理工大学机械工程系博士学位；15一17年在数学与系统科学研究院从事博士后研究；17一19年在理工大学从事博士后研究，后留校任要研究方向为多智能体系统分布式非光滑控制与优化、无人系统的规划和控制。主持国家自然科学优青项目、面上项目等多项。获中国自动化学会自然科学1项；现任《控制理论与技术》青年编委。发表SCI论文30余篇，其中以作者在控制领域期刊/EEETransactions on Automatic Control、Automatica、 SIAM Journal on Controland Optimization和其他IEEE汇刊上发表论文10余篇。
第1章绪论
1. 1 引言
1.2多智能体系统的分布式非光滑优化问题概述
1.2.1分布式优化问题的要素
1.2.2典型分布式优化模型…
1.3分布式非光滑优化的连续时间算法概述
1.3.1次梯度法
1.3.2分割法
1.4 本书的内容和结构·
参考文献
第2章一致约束下的多智能体系统分布式非光滑优化控制
2. 1 引言
2.2具有一致约束的分布式非光滑优化问题
2.2.1相关数学概念
2.2.2问题描述
2.3基于投影算子的分布式非光滑一致优化控制
2.3.1算法设计
2.3.2收敛分析
……
6.4基于混杂控制的分布式非光滑资源分配控制
6.4.1分布式混杂算法设计
6.4.2理论分析
6.4.3数值
6.5本章小结
参考文献
附录 基础数学知识
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