本书是关于欠驱动四旋翼飞行器控制系统非线性算法设计的一部专著，主要内容是针对四旋翼飞行器这种典型的非线性、欠驱动系统的控制方法进行分析研究，是作者多年来从事相关控制系统教学和科研工作的经验总结，同时融入了国内外同行近年来取得的新成果。全书共分10章，主要内容包括四旋翼飞行器动力学建模、积分滑模控制、双曲正切滑模控制、终端滑模控制、快速终端滑模控制、双环模糊PD控制、双环模糊滑模控制、速度双环滑模控制以及编队双环滑模控制。每种控制方法都给出了算法推导、实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。
第1章
绪论
1.1四旋翼飞行器简介
1.2多旋翼飞行器的发展历程
1.3第旋翼飞行器常用的控制方法
1.4本书的写作结构
第2章 四旋翼飞行器动力学建模
2.1建设条件
2.2坐标系
2.3动力学建模
2.4在MATLAB中建立四旋翼飞行器模型
第3章 四旋翼飞行器经典线性控制方法设计
3.1四旋翼飞行器动力学模型的线性化
3.2基于传递函数的控制方法设计
3.3基本状态空间方程的控制方法设计
3.4PID控制方法设计
第4章四旋翼飞行器滑模控制方法设计
4.1lyapunov稳定性理论
4.2滑模控制方法
4.3一类欠驱动系统滑模控制方法设计
4.4四旋翼飞行器滑模控制方法设计
4.5四旋翼飞行器基于hurwitz稳定的滑模控制方法设计
第5章四旋翼飞行器积分滑模控制方法设计
5.1一类欠驱动系统积分滑模控制方法设计
5.2四旋翼飞行器积分滑模控制方法设计
5.3四旋翼飞行器基于hurwitz稳定的积分滑模控制器设计
第6章 四旋翼飞行器终端滑模控制方法设计
6.1一类欠驱动系统终端滑模控制方法设计
6.2四旋翼飞行器终端滑模控制方法设计
第7章 四旋翼飞行器双曲正切滑模控制方法设计
7.1典型双曲函数及其特性
7.2四旋翼飞行器双曲正切滑模控制方法设计
7.3四旋翼飞行器反演双曲正切滑模控制方法设计
7.4 四旋翼飞行器反演动态双曲正切滑模控制方法设计
第8章 四旋翼飞行器速度和编队控制方法设计
8.1四旋翼飞行器速度控制方法设计
8.2四旋翼飞行器编队控制方法设计
第9章带机械手的四旋翼飞行器控制方法设计
9.1带机械手的四旋翼飞行器动力学建模
9.2带机械手的四旋翼飞行器滑模控制方法设计
参考文献
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