本书除了介绍智能小车的电路设计、程序设计和微控制器系统设计，还涵盖了智能小车控制的相关技术，如电机控制、舵机控制、避障、寻迹、测速、超声测距和蓝牙无线通信等。全书通过7个底层驱动实验和5个应用实验，将重要的知识点串连起来，使读者可以轻松地学习嵌入式系统设计的相关知识和技术。凡是对智能小车系统设计感兴趣的读者，都可以通过本书及配套的智能小车套件，掌握一款智能小车从硬件到软件的完整设计思路。本书也鼓励读者能够青出于蓝而胜于蓝，在学完本书的基础上，设计出属于自己的智能小车。
志铭，1987-1991深圳大学电子工程系就读无线电专业本科，2003-2006深圳大学信息工程学院就读信号与信息处理专业研究生，获工学硕士学位。1991年本科毕业留校任教至今，2010年被聘为副教授，2017年遴选为集成专业硕士生导师，主要研究方向是特定领域体系架构。多年来注重实践教学，不断探索新工科拔尖创新实践人才的培训新方法新模式，在指导学生参加挑战杯、全国大学生电子设计竞赛与全国大学生集成电路创新创业大赛等学科竞赛的工作中取得较好的成绩。另外，在给排水远程控制与信息采集、生命信息采集处理等交叉学科交叉应用方面也开展了一些基础性研究与实践，积累了一些有参考价值的原始数据。
目 录
1 智能小车简介 1
1.1 为什么选择智能小车 1
1.2 为什么选择STM32 1
1.3 智能小车系统简介 2
1.4 智能小车玩法简介 5
2 智能小车硬件电路设计 8
2.1 电源电路 8
2.2 STM32微控制器电路 9
2.3 功能模块电路 14
3 实验1—F103基准工程 19
3.1 实验内容 19
3.2 实验原理 19
3.3 实验步骤 25
本章任务 42
本章习题 42
4 实验2—GPIO与蜂鸣器 43
4.1 实验内容 43
4.2 实验原理 43
4.3 实验步骤 58
本章任务 63
本章习题 64
5 实验3—电机驱动实验 65
5.1 实验内容 65
5.2 实验原理 65
5.3 实验步骤 83
本章任务 94
本章习题 94
6 实验4—舵机控制实验 95
6.1 实验简介 95
6.2 实验原理 95
6.3 实验步骤 102
本章任务 109
本章习题 109
7 实验5—寻迹与避障实验 110
7.3 实验步骤 113
本章任务 118
本章习题 119
8 实验6—超声测距实验 120
8.1 实验内容 120
8.2 实验原理 120
8.3 实验步骤 125
本章任务 133
本章习题 133
9 实验7—码盘测速实验 134
9.1 实验内容 134
9.2 实验原理 134
9.3 实验步骤 146
本章任务 155
本章习题 155
10 实验8—电池电压检测实验 156
10.1 实验内容 156
10.2 实验原理 156
10.3 实验步骤 184
本章任务 191
本章习题 192
11 实验9—魔术手应用实验 193
11.1 实验内容 193
11.2 实验原理 193
11.3 实验步骤 193
本章任务 196
本章习题 196
12 实验10—跟从应用实验 197
12.1 实验内容 197
12.2 实验原理 197
12.3 实验步骤 197
本章任务 200
本章习题 200
13 实验11—寻迹应用实验 201
13.1 实验内容 201
13.2 实验原理 201
13.3 实验步骤 202
本章任务 205
本章习题 205
14 实验12—避障应用实验 206
14.1 实验内容 206
14.2 实验原理 206
14.3 实验步骤 207
本章任务 216
本章习题 216
15 实验13—蓝牙控制应用实验 217
15.1 实验内容 217
15.2 实验原理 217
15.3 实验步骤 220
本章任务 232
本章习题 232
附录A 本书配套资料包介绍 233
附录B 智能小车系统PCT通信协议简介 234
附录C 智能小车原理图 245
附录D STM32F103RCT6引脚定义 249
附录E C语言软件设计规范
（LY-STD001—2019） 252
附录F 智能小车寻迹赛道参考图 259
参考文献 260
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