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可重构机械臂能够根据任务需要组合成不同构形去完成不同的任务，其模块化的特点使其具有适应性强、成本低、容错性好、稳定性高等特点，已被广泛应用于危险环境作业、军事、空间探测、工业、医学、娱乐等领域，代替人类去完成很多其无法完成的工作。本书主要叙述可重构机械臂运动学及动力学模型的建立、构形优化、可重构机械臂的主动容错控制、自

本书将在介绍工业机器人基本分类、工作原理与用途的基础上，给出了机器人设计的整体思路和设计方法；同时，通过列举实例，重点介绍了工业机器人机械系统设计、驱动系统设计、控制系统设计、感觉系统设计、编程设计、示教与再现等方面的要求与实现方法，最后通过喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人等几个典型实例详细说明不同功能机器人的整体结

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