本书按照关节、单腿、机器人整机的顺序系统性地介绍腿足机器人运动规划、建模控制等内容。全书内容被精心设计成多章,每章都包含知识和仿真实验两个部分:知识部分,从基础的运动学建模讲起,逐步深入到PID控制、SLIP模型控制、模型预测控制(MPC)、全身动力学控制等腿足机器人先进的控制方法;仿真实验部分,每个工程项目提供了详细
本书提出几何代数框架下的串/并联机器人建模与分析方法,分别对机器人的构型综合与自由度、运动学与尺度优化、解析静刚度和逆动力学进行综合研究。全书共6章。第1章为绪论。第2章介绍几何代数基础知识。第3章介绍几何代数框架下机器人的构型综合与自由度分析。第4章介绍几何代数框架下机器人的运动学分析与尺度综合。第5和第6章分别介绍
"机器人作为现代工业技术的集大成者,是一门涉及机械、自动化控制、计算机、通信、材料的多学科综合技术。机器人的出现极大地方便了人们的生产和生活,使得我们可以解放双手,成为自动化生产和生活的组织者与领导者。如今,机器人已逐渐成为工业生产、人们日常生活中不可或缺的角色。 本书通过理论讲解和实例,对机器人的概念、发展历史及分
本书围绕提升应用型机器人自主化和智能化水平的重要目标,重点介绍其中的核心问题——机器人实时规划理论与技术,涵盖了该领域国内外研究现状,以及作者近年来取得的相关研究成果。本书首先介绍高维自由度机械臂在动态和不确定性因素下的实时轨迹规划问题,包括基于非线性优化的轨迹规划族模型的建立,以及基于非凸模型转化、学习优化、关节解耦
"本书除了介绍机器人系统的基本概念、组成和技术参数,工业机器人典型的臂部、机身、腕部和手部结构,运动学正、逆解,静力学和动力学分析以及作业轨迹规划等传统内容,还介绍了社会生活中应用较为广泛的移动机器人、多指灵巧手机器人、并联机器人的设计理念和方法,以及机器人的感知系统和驱动控制系统的规划设计等。本书以理论为指导,通过案
工业机器人软件是国家制造业重点发展的战略性新兴领域。培养工业智能机器人软件开发领域的拔尖创新人才,是高等学校服务智能制造发展的重要使命。机器人中间件是机器人应用软件开发过程中,介于应用层和物理层之间的中间层软件。开发人员可以利用中间件共享全局信息物理资源,快速开发功能组件,提升软件的可复用性和开发效率,降低异构机器人的
随着人工智能技术的发展,机器人的使用不再局限于某一专门领域诸如工业制造,而是逐渐走进了人们的日常生活中,具有一定的社交功能,在护理、教育以及家庭陪伴等更为广阔的领域内为人类服务。设计机器人的社交功能时,不仅仅涉及算法上的开发,更重要是要基于人的社交心理特性,开发能被人类接受且符合人类交互要求的功能特性。本书从心理学的视
本书是山东大学机器人研究中心在多机器人领域,及以多机器人技术为基本支撑的移动式模块化机器人领域多年研究成果的总结,系统介绍了多机器人系统关键技术和移动式模块化机器人领域的技术贡献。主要内容包括:多机器人协同定位感知、协同通信、协同运动控制、协同导航关键技术;移动式模块化机器人的概念和模型构建;模块化可重构机器人变构决策
本书主要内容包括机器人流程自动化(RPA)技术的基本概念和发展历程,主流工具UiBot的介绍和应用,以及典型办公应用场景机器人的开发应用。具体包括:客户端应用自动化机器人开发应用、界面操作自动化机器人开发应用、EXCEL操作自动化机器人开发应用、Word操作自动化机器人开发应用、邮件处理自动化机器人开发应用、OCR文字
“机器人综合设计与实践”是高等院校机器人工程专业最核心的实践环节必修课程。本书紧扣读者需求,采用实例分析的形式,深入浅出地讲述了机器人系统设计的内容、步骤和关键技术。本书共分为6章,内容全面覆盖了机器人设计与制作的核心领域,包括绪论、机器人机械结构设计与实践、机器人控制系统设计与实践、机器人视觉系统设计与实践、机器人操