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本书从机构拓扑特征的角度探索和研究并联机器人机构的拓扑结构优化问题，清晰阐述其内涵、原理和方法，从而拓展了机器人机构拓扑学的发展方向。第1章介绍了从拓扑综合到拓扑分析、从基于拓扑性能的拓扑结构优化再到拓扑设计的发展历程，阐述了拓扑结构优化的内涵、原理和方法，以及拓扑分析对拓扑结构优化的作用。第2章介绍了并联机构拓扑结构